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PID_Adaptive Controller

v0.8


###PID_Adaptive Controller
It can be used for three purposes.

1.PID Controller
1.1. SET_POINT Settings
1.2. MaxMV Settings
1.3. dSensor, dActuator Settings
You can make it work afterwards.

2. PID Controller Tuning Tool
2.1. After setting paragraph 1
2.2. Apply the tuning rule you want.
2.3. When the rSGE is stabilized and the figure is fixed,
2.4. You can apply rKp, rTi, and rTd values to your PID controller.

3.Adaptive PID Controller
This needs some modification.
Read the changing SET_POINT from the IC chip or from an external device
It shall be operated according to the changing SET_POINT.

4.1st system, 2st system
4.1.The 1st system converges to one value, so rKp, rTi, and rTd values can be used.
4.2. The 2st system vibrates at SET_POINT, so it uses the least value.
4.3. The value of SGE_MIN may be adjusted to reduce the vibration width of the 2st system.

Note:
Within the PID_Adaptive Controller code
Check that PID Compute and your PID Compute are the same.

###PID_Adaptive Controller
이것은 3가지 목적으로 사용될 수 있다.

1.PID Controller
1.1. SET_POINT 설정
1.2. MaxMV 설정
1.3. dSensor, dActuator 설정
후 작동 시키면 된다.

2.PID Controller 튜닝 툴
2.1. 1항 설정 후
2.2. 자신이 원하는 튜닝 룰을 적용한다.
2.3. rSGE가 안정화되어 수치가 고정되면,
2.4. rKp, rTi, rTd 값을 자신의 PID 컨트롤러에 적용하여 사용하면 된다.

3.Adaptive PID Controller
이것은 약간의 수정이 필요하다.
변화되는 SET_POINT을 IC칩에서 읽어 오든, 외부의 장치에서 읽어 와
변화되는 SET_POINT에 따라 작동되도록 하여야 한다.

4.1st 시스템, 2st 시스템
4.1.1st 시스템은 하나의 값으로 수렴하므로 rKp, rTi, rTd 값을 사용하면 된다.
4.2.2st 시스템은 SET_POINT에서 진동을 하므로 제일 적은 값을 사용한다.
4.3.2st 시스템의 진동폭을 줄이기 위하여 SGE_MIN의 값을 조절 할 수 있다.


주의:
PID_Adaptive Controller 코드 내의
PID Compute 와 자신의 PID Compute 가 같은 지 확인할 것.