Subscribe to download
Inverse kinematics Hexapod

Hexapod or six-legged robot, the movement of which is calculated using an inverse kinematics algorithm[en.wikipedia.org]. This algorithm allows for very precise positioning of each leg relative to the body and adds a huge amount of positioning possibilities by simply changing the parameters. Different types of gaits are also implemented in the hexapod:

• 3 steps of 2 legs (More organic look)
  
• 2 steps of 3 legs (Faster and smoother)

The last screenshot shows all the math for just one leg .


All parameters are not limited in any way, use within reasonable limits!

1. Movement mode Walk /Tilt
   
2. Decrease height
   
3. Increase height
   
4. Decrease the width of the stance
   
5. Increase the width of the stance
   
6. Decrease the speed of legs
   
7. Increase the speed of legs
   
8. Used by algorithm, do not press!
   
9. Used by algorithm, do not press!
   
10. Gait type, 3 steps by 2 legs by default

Different types of gait have different optimal parameters, so experiment and change them as you like.

---

Гексапод или же шестиногий робот, расчет движений которого осуществляется с помощью алгоритма обратной кинематики [ru.wikipedia.org]. Этот алгоритм позволяет очень точно позиционировать каждую ногу относительно туловища шагохода и добавляет огромное количество возможностей позиционирования путём простого изменения параметров. Так же в гексаподе реализованы разные типы походок:

• 3 шага по 2 ноги (Более органичный вид)
  
• 2 шага по 3 ноги (Быстрее и плавнее)

Последний скриншот показывает всю математику только для одной ноги.


Все параметры никак не ограничены, используйте в разумных пределах!

1. Режим движения Ходьба/Наклоны
   
2. Уменьшить высоту
   
3. Увеличить высоту
   
4. Уменьшить ширину стойки
   
5. Увеличить ширину стойки
   
6. Уменьшить скорость переставления ног
   
7. Увеличить скорость переставления ног
   
8. Используется для управления, не нажимать!
   
9. Используется для управления, не нажимать!
   
10. Тип походки, 3 шага по 2 ноги по умолчанию

Разные типы походок имеют разные оптимальные параметры, так что экспериментируйте и меняйте их как вам удобнее.