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ほとんどの場合マップを探索中に意図せず出会えますが、
さとりが未加入※1だったりキスメや小悪魔など強力な相手に負けてしまい
加入タイミングを逃してしまうことがあります。

その場合、出会った場所に戻り再戦する必要があるのですが
敵シンボルと何度ぶつかってもエンカウントしない場合があります。

攻略wikiのコメント欄でも言及されていますが、
配置された敵シンボルに対し、最初にぶつかった時だけ出現する or しないを判定しているようで
出現しなかった敵シンボルから逃走→再戦を続けても絶対に遭遇しません。

ですので、対象マップの敵シンボルに一通りぶつかり、
出現しなかった場合は博麗神社などの回復ポイントに触れ、
敵シンボルの配置をリセットしてから再訪するのが良いでしょう。

※1：終末の時計塔のいずれかをクリアすると加入

メタルゆっくりなどの経験値を大量に持っている敵とのエンカウントも同じ仕組みと思われます。