京都の兵法家・吉岡一門との戦いや巌流島での佐々木小次郎との決闘が有名で、後世、演劇、小説、様々な映像作品の題材になっている。特に吉川英治の小説が有名であるが史実と異なった創作が多いことに注意する必要がある。外国語にも翻訳され出版されている自著『五輪書』には十三歳から二九歳までの六十余度の勝負に無敗と記載[注釈 1]がある。国の重要文化財に指定された『鵜図』『枯木鳴鵙図』『紅梅鳩図』をはじめ『正面達磨図』『盧葉達磨図』『盧雁図屏風』『野馬図』など水墨画・鞍・木刀などの工芸品が各地の美術館に収蔵されている。

剣さばきの秘訣は、数人の優遇されていた弟子（石川主税、青木城右衛門、竹村与右衛門、松井宗里、古橋惣左衛門）に限定された特権ではなかった。彼らは全員が優秀な剣士であった。 五輪の書 と 兵法三十五箇条 は、寺尾兄弟への贈答として贈与されたが、実際に各弟子に伝えられたのは、生と死という不可解な問題を、断固として明らかにしたいと言う自身の決意だった。 そのような精神的な遺産を背景に、巨匠の教えによって、独自の規則、証明書、卒業証書を備えた実際の学校が生まれることはできなかった。武蔵は自分の技術を教えたり助言を与えることができたが、最終的に自分の力を測り、自分の道を評価し、そのために自分自身を適応させてゆくのは生徒自身の責任だった。よって、武蔵流は今日でも教えられているが、実際の内容は、二天一流の創設者と同時に姿を消したのであった。それ以外にどのような可能性があっただろう？柳生利厳は、尾張で教えたとき、こう宣言した： 「武蔵の剣さばきは、武蔵のみが可能な技で、他の誰も、武蔵同様に優れた剣使いをすることは不可能なのだ。」